液體灌裝機原理：通常分為常壓灌裝機、真空灌裝機和壓力灌裝機，常壓下，可根據液體的自身重量實行自流式灌裝，灌裝方法,是在高于大氣壓力下進行灌裝,貯液缸內的壓力高于瓶中的壓力,啤酒液體靠壓差流入 瓶內，灌裝機其中較重要部件是PLC控制系統，液體灌裝機原理還是比較簡單的，經改造后的控制系統大大地簡化了復雜的機械結構,經現場運行情況和控制效果檢驗,系統的自動化程度達到了設計要求,大大減少了操作人員的勞動強度,使液體灌狀的日產量比過去提高30%以上,故障率大大減低.體現了現代設備的自動控制技術.是在消化,吸收當今工業控制的先進技術原理的基礎上加以創新,研制而成的目前國內技術最先進的灌裝控制系統。

液體灌裝機結構特點：該機設計合理，機型小巧，操作方便，氣動部分均采用德國FESTO和日本SMC的氣動元件；氣缸的活塞和缸體均由聚四氟乙烯和不銹鋼材料制成，符合GMP要求；灌裝量和灌裝速度均可任意調節，精度高；灌裝悶頭采用防滴漏、防拉絲及升降灌裝裝置；本機可根據客戶的需求改裝成為多頭、防爆式、溢流式灌裝系統。
 

液體灌裝機主要用途：適用于醫藥、日化、食品、農藥及特殊行業的理想充填設備。

一. 四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程

機械手結構，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

     其運動控制方式為：
     (1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手；
    (2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；
    (3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成；
    (4)旋轉基座主要支撐以上3部分；
    (5)氣控機械手的張合由氣壓控制。其工作過程為：當貨物到達時，灌裝機機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統回位準備下一次動作。

二 控制器件選型

為達到精確控制的目的，根據市場情況，對各種關鍵器件選型如下：

步進電機及其驅動器，機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機，帶動機械手機構伸、縮；M2是縱軸電機，帶動機械手機構上升、下降。所選用的步進電機驅動器是SH-20403型，該驅動器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅動，最大3A的8種輸出電流可選，最大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環境，提供節能的自動半電流方式。

    驅動器內部的開關電源設計，保證了驅動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據各自情況在10～40VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機的高速力矩，但卻會加大驅動器的損耗和溫升。本驅動器最大輸出電流值為3A/相，通過驅動器面板上六位撥碼開關的第5、6、7三位可組合出8種狀態，對應8種輸出電流，從0.9A到3A以配合不同的電機使用。本驅動器可提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分7種運行模式，利用驅動器面板上六位撥碼開關的第1、2、3三位可組合出不同的狀態。