斗輪堆取料機類設備包括堆取料機，取料機，堆料機，混勻取料機，混勻堆料機，門式堆取料機等。使用最多的是堆取料機，其原因是此類設備功能較齊全，可滿足大多數條件下的需要。上述各種設備的基本功能是向料場堆料，或從料場取料。其中堆取料機具有堆取功能，取料機、堆料機只有取料或堆料功能，混勻取料機與混勻堆料機除具有取料與堆料功能外還具有均化功能，以滿足用戶對物料均化的要求。

混勻取料機與混勻堆料機顧名思義，既有正常的堆料與取料功能，也有均化功能，主要用于鋼鐵企業，水泥行業，電廠的原料進行均化處理。如燒結廠鐵礦石原料的均化，水泥廠的石灰石均化，發電廠的煤炭均化等。其重要意義在于經過均化后的原料的化學成份相對穩定，煤炭灰份與燃燒值也相對穩定，可使這些行業在產品質量控制方面與產品質量方面有較大提高，同時提高了經濟效益。并降低了能源消耗。混勻取料機通常為橋式或門式結構?；靹蚨蚜蠙C通常是搖臂式結構。在具體工作時與普通堆取料機的區別在于混勻堆料機是連續走行堆料，堆料方式又可分為人字形布料與菱形布料。當堆料作業結束后再進行混勻取料。混勻取料機取料時為全斷面取料，既同時取到整個斷面的物料。物料是由料耙耙下來，再由斗輪取到機上皮帶機，由機上皮帶機送到地面皮帶機。在實際取料過程中大車步進運行一個單程，然后堆取料機運行一個單程。如此反復運行取料。

為提高均化作業的效率，設備應具備尋堆認址、定位, 自動確定各層料堆起點、終點及位置跟蹤、終點記憶、料流對中心、電纜保護、整機自動堆取料，從而實現流暢和高效的堆取料自動作業。同時中控室能夠對作業過程進行監視。所以有必要對堆取料機位置進行連續跟蹤。

1.2 目前采用的定位方式

目前堆取料機位置檢測大多采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關、RFID方式。光電編碼器裝置，整套裝置安裝在驅動電機前部的一個金屬殼體內，由盤狀齒輪與定位車齒條嚙合，通過驅動軸驅動編碼器。盤狀齒輪的圓周與定位車驅動小齒輪的圓周相同。編碼器由傳動齒輪自下而上通過減速機、聯軸節驅動，實現定位車的位置檢測。這幾種檢測位置的方式均存在一定缺陷，具體表現如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康狀況和精神狀態，環境影響比較大，作業時間長；

2) 光電編碼器裝置在車輪打滑就會形成累計誤差, 相對定位的機械接觸工作方式；

3) 激光位移傳感器在不潔凈環境會失去作用，軌道沉降導致車輛走行抖動會使反光板靶位不準，亦會導致位置檢測不準；

4) 行走限位開關由于是點定位，對連續性位置檢測存在盲區；

5) RFID方式是無線點定位，存在漏讀現象, 延時較大；

故這幾種傳感器在檢測位置時多數為機械式、靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環節(即失控區)，致使半自動操作難以可靠穩定運行。由于堆取料機是較大的設備，其慣性較大，在啟動和停止時也是硬性的，所以在工作過程中會產生很大的撞擊和震動，噪音污染嚴重，嚴重影響其安全性和有關零部件的壽命，易于損壞設備，由此設備精確位置控制顯得尤為重要。

1.3 本系統采用的定位技術

本系統采用在堆取料機上加裝刻度標尺精確定位系統的檢測技術，實現堆取料機的位置精確檢測。刻度標尺檢測到的堆取料機位置精度高，信號穩定可靠。在車輛狀態良好的情況下，采用全聯機自動運行方式，即只要滿足啟始條件，按下自動啟動按鈕，系統將全部自動運行，中央控制室操作人員只起監控作用，當發生機械故障或意外情況時，按自動停止或急停按鈕，解除自動程控操作。